お客でなかなか債権回収が出来ない会社があるのですが、法的に回収する手段はあるのでしょうか？

弁護士から内容証明郵便を送る

弁護士名で裁判通告をする

裁判を起こす

財産があれば、執行する

などを順番に検討してみてください。

最終的に、相手の会社の財産次第ということにはなります。