先日ひったくりにあい犯人は未成年です
慰謝料と被害額を　親に請求したいのですが　弁護士さんを通したほうがよいですか？

通常は、弁護士を頼む必要がないでしょう。
一度、相手の親と交渉してから、難しい場合は
弁護士に相談してみてください。